高壓無刷驅動器怎么調整？
來源：深圳市鑫海文科技有限公司|發布時間：2019-10-23 19:02
應用于實際工況的大型高壓無刷驅動器，調試往往比小型電動機要復雜得多，那么我們該如何進行高壓無刷驅動器的安裝和調試呢？
1、基礎驗收、機組及高壓無刷驅動器安裝，由工藝設備安裝專業進行。
2、高壓無刷驅動器系統（含高壓無刷驅動器控制和保護系統）需和儀表、工藝專業聯合調試。
3、抽芯檢查
（1）位置比例增益
設定位置環調節器的比例增益。設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數值太大可能會引起振蕩或超調。參數數值由具體的伺服系統型號和負載情況確定。
（2）位置前饋增益
設定位置環的前饋增益。設定值越大時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越小位置環的前饋增益大，控制系統的高速響應特性提高，但會使系統的位置不穩定，容易產生振蕩。不需要很高的響應特性時，本參數通常設為0表示范圍：0~100%
（3）速度比例增益
設定速度調節器的比例增益。設置值越大，增益越高，剛度越大。參數數值根據具體的伺服驅動系統型號和負載值情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大。在系統不產生振蕩的條件下，盡量設定較大的值。
（4）速度積分時間常數
設定速度調節器的積分時間常數。設置值越小，積分速度越快。參數數值根據具體的伺服驅動系統型號和負載情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大。在系統不產生振蕩的條件下，盡量設定較小的值。
（5）速度反饋濾波因子
設定速度反饋低通濾波器特性。數值越大，截止頻率越低，電機產生的噪音越小。如果負載慣量很大，可以適當減小設定值。數值太大，造成響應變慢，可能會引起振蕩。數值越小，截止頻率越高，速度反饋響應越快。如果需要較高的速度響應，可以適當減小設定值。
占空比調速
占空比調速方式通過改變等效輸出電壓來調節電機轉速。占空比調速具有響應快的特點，但轉速受負載變化有一定變化，在堵轉電流不超過配置的最大負載電流的情況下，堵轉扭矩與占空比成近似正比，這可表現為當將電機調節為低速轉動時，電機扭矩較小。本驅動器另外支持占空比上升/下升緩沖時間配置，以使電機啟動/停止過程平穩。
力矩控制
力矩控制方式通過調節輸出電流大小來改變電機的扭矩。電機通常工作在堵轉狀態。力矩控制方式輸出的電流可在配置的最大負載電流范圍內任意調節。
速度閉環控制
速度閉環控制方式使用PID調節算法來對電機進行穩速控制。穩速算法支持速度閉環控制和時間-位置閉環控制。前者直接對電機轉速進行調節，具有超調量小和在高速時調速平穩的特點，但在低速時，可能出現調速不均勻問題；后者通過計算電機隨時間改變應該轉動的位置來對電機轉動位置進行控制，從而間接對電機進行了穩速控制，此方式可滿足多臺驅動器對多個電機轉動位置進行同步控制的要求以及超低速穩速控制的要求，但轉速調節有一定超調。本驅動器支持閉環調速加速度配置，對于使用速度閉環控制算法，可將加速配置大一些，以使穩速響應更快；而對于使用時間-位置閉環控制算法，加速度配置過大則可能導致超調嚴重或切換電機轉動方向過程不平穩。
位置閉環控制
位置閉環控制使用PID調節算法來對電機轉動位置進行控制。當給定目標位置后，驅動器會根據配置的加速加速度、減速加速度和最大速度，自動計算電機運行過程中當前轉動位置的目標實時速度并進行調控，從而使電機按照配置的速度和加速度參數準確地轉動到目標位置。在對電機位置進行調控過程中，驅動器也能同時估算出電機轉動到目標位置所需要的時間。注意，如果加速度配置過大或制動電流配置過小可能導致驅動器提供不了所需的加速度而使位置控制出現超調，因此應合理配置加速度。
在數字/模擬信號控制方式下，驅動器可實現固定行程內的電機轉動位置調節以及使用脈沖信號對電機進行步進控制；在485通訊控制方式下，可實現對電機絕對轉動位置和相對轉動位置的控制。
伺服電機的驅動模式：
開環模式
輸入命令電壓控制驅動器的輸出負載率。此模式用于無刷電機驅動器，和有刷電機驅動器的電壓模式相同。
電壓模式
輸入命令電壓控制驅動器的輸出電壓。此模式用于有刷電機驅動器，和無刷電機驅動器的開環模式相同。
電流模式(力矩模式) 輸入命令電壓控制驅動器的輸出電流（力矩）。驅動器調整負載率以保持命令電流值。如果驅動器可以速度或位置環工作，一般都含有此模式。
IR補償模式
輸入命令控制電機速度。IR補償模式可用于控制無速度反饋裝置電機的速度。驅動器會調整負載率來補償輸出電流的變動。當命令響應為線性時，在力矩擾動情況下，此模式的精度就比不上閉環速度模式了。
Hall速度模式
輸入命令電壓控制電機速度。此模式利用電機上hall傳感器的頻率來形成速度閉環。由于hall傳感器的低分辨率，此模式一般不用于低速運動應用。
編碼器速度模式
輸入命令電壓控制電機速度。此模式利用電機上編碼器脈沖的頻率來形成速度閉環。由于編碼器的高分辨率，此模式可用于各種速度的平滑運動控制。
測速機模式
輸入命令電壓控制電機速度。此模式利用電機上模擬測速機來形成速度閉環。由于直流測速機的電壓為模擬連續性，此模式適合很高精度的速度控制。當然，在低速情況下，它也容易受到干擾。
模擬位置環模式(ANP 模式) 輸入命令電壓控制電機的轉動位置。這其實是一種在模擬裝置中提供位置反饋的變化的速度模式（如可調電位器、變壓器等）。在此模式下，電機速度正比于位置誤差。且具有更快速的響應和更小的穩態誤差。
最后格外需要提及的一點就是在整個高壓無刷驅動器安裝和調試的過程中，所有的設備都必須斷電。如果電動機與帶電體意外接觸的話，很有可能會產生比較嚴重的人身傷害，所以這一點需要格外注意。
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