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來源：深圳市鑫海文科技有限公司|發(fā)布時(shí)間：2019-04-12 20:02
計(jì)算機(jī)與驅(qū)動(dòng)器之間需要通過通訊協(xié)議傳輸指令，所以驅(qū)動(dòng)器串行口通訊協(xié)議就尤為重要。很多朋友可能對(duì)通訊協(xié)議不了解。今天就和大家介紹一下驅(qū)動(dòng)器通訊協(xié)議。
計(jì)算機(jī)（PC）與驅(qū)動(dòng)器（MCU）之間以幀為通訊單位。MCU不主動(dòng)向計(jì)算機(jī)發(fā)送信息。PC根據(jù)需要發(fā)送命令幀，MCU完成相應(yīng)功能后將發(fā)送應(yīng)答幀。命令幀（PC一
>MCU）和應(yīng)答幀（MCU->PC）的格式是相同的，二者幀內(nèi)容有所不同。
1，幀格式：從機(jī)地址+主命令+索引區(qū)+輔助索引區(qū)+攜帶數(shù)據(jù)+校驗(yàn)和
2，從機(jī)地址：本協(xié)議默認(rèn)為01（1字節(jié)）。
3，主命令：01為命令幀，00為應(yīng)答幀（1字節(jié)）。
4，索引區(qū)：幀功能高8位，本協(xié)議默認(rèn)為00（1字節(jié)）。
5，輔助索引區(qū)：幀功能低8位（1字節(jié)）。
6，攜帶數(shù)據(jù)：幀內(nèi)容（2字節(jié)）。
7，校驗(yàn)和：從機(jī)地址、主命令、索引區(qū)、輔助索引區(qū)、攜帶數(shù)據(jù)所有字節(jié)校驗(yàn)和（2字節(jié)）。
8，相關(guān)參數(shù)：
波特率=9600；字節(jié)格式=1個(gè)啟始位，8個(gè)數(shù)據(jù)位，無校驗(yàn)位和1個(gè)停止位；
幀間隔>100ms；
幀內(nèi)字節(jié)間隔=5-1000ms；
驅(qū)動(dòng)器應(yīng)答延時(shí)=20-200ms。
9，使用串口通訊前，需打開外殼把面板與驅(qū)動(dòng)器的連接斷開，否則會(huì)影響通訊。
10，具體的幀命令內(nèi)容（參見下表：驅(qū)動(dòng)器串行口通信協(xié)議）。
| 功能描述 | 從機(jī)地址 | 主命令 | 輔助索引區(qū) | 攜帶數(shù)據(jù) | 主機(jī)發(fā)送實(shí)例（最后2位為求和校驗(yàn)） | 從機(jī)回應(yīng)實(shí)例（最后2位為求和校驗(yàn)） | 備注 |
| 電機(jī)啟停 | 01 | 01 | 22 | 00|01 | 01 01 00 22 00 01 00 25 | 01 00 00 22 00 01 00 24 | 攜帶數(shù)據(jù)為2個(gè)字節(jié)。為1時(shí)電機(jī)啟動(dòng)，為0時(shí)電機(jī)停車 |
| 電機(jī)正反轉(zhuǎn) | 01 | 01 | 21 | 00|00 | 01 01 00 21 00 00 00 23 | 01 00 00 21 00 00 00 22 | 攜帶數(shù)據(jù)為0時(shí)正轉(zhuǎn)，為1時(shí)反轉(zhuǎn) |
| 設(shè)置轉(zhuǎn)速 | 01 | 01 | 27 | 03|EB | 01 01 00 27 03 EB 01 17 | 01 00 00 27 03 EB 01 16 | 攜帶數(shù)據(jù)為電機(jī)轉(zhuǎn)速，本例為1000RPM，16進(jìn)制 |
| 查詢轉(zhuǎn)速 | 01 | 01 | 27 | 00|00 | 01 00 00 27 00 00 00 28 | 01 00 00 27 ** ** ** ** | 從機(jī)攜帶數(shù)據(jù)為電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速，16進(jìn)制 |
| 發(fā)送命令校驗(yàn)錯(cuò)誤 | 01 | 00 00 00 00 00 00 00 00 | 此為主機(jī)發(fā)送命令校驗(yàn)錯(cuò)誤時(shí)從機(jī)的應(yīng)答幀 |
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