伺服驅(qū)動器常見故障的原因及處理對策

來源：深圳市鑫海文科技有限公司|發(fā)布時間：2022-07-29 16:47

      伺服驅(qū)動器用于控制伺服電機,是伺服系統(tǒng)的一部份。伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運動控制的重要組成部份，廣泛應(yīng)用于自動化設(shè)備，工業(yè)機器人等。伺服驅(qū)動器長時間的使用或使用不當都會出現(xiàn)故障。我們要盡快查出故障原因及找到對應(yīng)的解決方案及早恢復(fù)使用。小編整理以下幾個常見的故障原因及處理方法供大家參考：
一．伺服電機運行時出現(xiàn)振動現(xiàn)象或異常的聲音，如何處理？
1>檢查伺服配線：
a.檢查電纜有無破損，使用標準動力電纜，編碼器電纜，控制電纜；　b.檢查接地端子線電位是否有發(fā)生變動，確保接地良好；
c.檢查控制線是否有干擾源，是否與附近大電流動力電纜互相平行　　或相隔太近；
2>伺服參數(shù)
a.伺服系統(tǒng)和機械系統(tǒng)的共振，嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率及帳值。
b.電子齒輪比設(shè)置太大，建議恢復(fù)到出廠設(shè)置：
c.伺服增益設(shè)置太大，建議用手動或自動方式重新調(diào)整伺服參數(shù);
d.確認速度反饋濾波器時間常數(shù)的設(shè)置，初始值為0，可嘗試增大設(shè)置值；
3>機械系統(tǒng)：
a.滑輪或齒輪的咬合不良也會導(dǎo)致負載轉(zhuǎn)矩變動，嘗試空載運行，如果空載運行時正常則檢查機械系統(tǒng)的結(jié)合部份是否有異常；
b.連接電機軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊;
c.確認負載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大，嘗試空載運行，如果空載運行正常，則減輕負載或更換更大容量驅(qū)動器和電機。
二.伺服電機空載報過載，如何處理？
1>如果伺服在運行過程中發(fā)生：
a.定位完幅值是否設(shè)置過小；
b.位置回路增益是否設(shè)置過大；
c.檢查伺服電機軸上有沒有堵轉(zhuǎn)，重新調(diào)整機械。
2>如果是伺服Run(運行)信號一接入并且沒有發(fā)脈沖的情況下發(fā)生：
a.如果是帶制動器的伺服電機則務(wù)必將制動器打開;
b.檢查伺服電機動力電纜配線，檢查是否有接觸不良或電纜破損;
c.速度回路的積分時間常數(shù)是否設(shè)置過??；
d.速度回路增益是否設(shè)置過大;
三．伺服電機在有脈沖輸出時不運轉(zhuǎn)，如何處理 ？
1>.監(jiān)視控制器的脈沖輸出當前值以及脈沖輸出燈是否閃爍，確認指令脈沖已經(jīng)執(zhí)行并已經(jīng)正常輸出脈沖；
2>.檢查帶制動器的伺服電機其制動器是否打開；
3>.檢查控制器到驅(qū)動器的控制電纜，動力電纜，編碼器電纜是否配線錯誤，破損或者接觸不良;
4>.Run運行指令正常;
5>. 監(jiān)視伺服驅(qū)動器的面板確認脈沖指令是否輸入;
6>.伺服驅(qū)動器設(shè)置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設(shè)置是否一致;
7>.控制模式務(wù)必選擇位置控制模式;
8>.保正轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動禁止，反轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動禁止信號以及偏差計數(shù)器復(fù)位信號沒有被輸入，脫開負載并且空載運行正常，檢查機械系統(tǒng)。
四．伺服電機做位置控制定位不準，如何處理 ？
1>.首先確認控制器實際發(fā)出的脈沖當前值是否和預(yù)想的一致，如不一致則檢查并修正程序；
2>.檢查伺服指令脈沖式的設(shè)置是否和控制器設(shè)置一致，如CW/CCW還是脈沖+方向;
3>.監(jiān)視伺服驅(qū)動器接收到的脈沖指令個數(shù)是否和控制器發(fā)出的一致，如不一致則檢查控制線電纜；
4>.伺服電機在進行往復(fù)運動時易產(chǎn)生累積誤差，建議在工藝允許的條件下設(shè)置一個機械原點信號，在誤差超出允許范圍之前時行原點搜索操作；
5>.伺服增益設(shè)置太大，嘗試重新用手動或自動方式調(diào)整伺服增益;
6>.機械系統(tǒng)本身精度不高或傳動機構(gòu)有異常(如伺服電機和設(shè)備系統(tǒng)間的聯(lián)軸器部發(fā)生偏移等)。
五.伺服電機位置控制運行報超速故障,如何處理?
1>.伺服Rum信號一接入就發(fā)生;
2>.輸入脈沖指令后在高速運行時發(fā)生;
a.伺服增益設(shè)置太大，嘗試重新用手動或自動方式調(diào)整伺服增益;
b.電子齒輪比設(shè)置過大;
c.控制器輸出的脈沖頻率過大，修改程序調(diào)整脈沖輸出的頻率。
六.伺服電機要高速旋轉(zhuǎn)時出現(xiàn)電機偏差計數(shù)器溢出錯誤,如何處理?
1>.高速旋轉(zhuǎn)時發(fā)生電機偏差計數(shù)器出錯誤;
處理方法:檢查電機動力電纜和編碼器電纜的配線是否正確,電纜是否有破損。
2>.輸入較長指令脈沖發(fā)生電機偏差計數(shù)器溢出錯;
處理方法:
a.增益設(shè)置太大,重新手動調(diào)整增益功能;
b.負載過重,需要重新選定更大容量的電機或減輕負載,加裝減速機等傳動機構(gòu)提高負荷能力;
c.延長加減速時間。
3>運行過程中發(fā)生電機偏差計數(shù)器溢出錯誤。
處理方法:
a.減慢旋轉(zhuǎn)速度;
b.增大偏差計數(shù)器溢出水平設(shè)定值;
c.延長加減速時間;
d.負載過重,需要重新選定更大容量的電機或減輕負載,加裝減速機等傳動機構(gòu)提高負載能力。