伺服驅(qū)動器常見故障的原因及處理對策

來源：深圳市鑫海文科技有限公司|發(fā)布時(shí)間：2022-07-29 16:47

      伺服驅(qū)動器用于控制伺服電機(jī),是伺服系統(tǒng)的一部份。伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運(yùn)動控制的重要組成部份，廣泛應(yīng)用于自動化設(shè)備，工業(yè)機(jī)器人等。伺服驅(qū)動器長時(shí)間的使用或使用不當(dāng)都會出現(xiàn)故障。我們要盡快查出故障原因及找到對應(yīng)的解決方案及早恢復(fù)使用。小編整理以下幾個(gè)常見的故障原因及處理方法供大家參考：
一．伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)振動現(xiàn)象或異常的聲音，如何處理？
1>檢查伺服配線：
a.檢查電纜有無破損，使用標(biāo)準(zhǔn)動力電纜，編碼器電纜，控制電纜；　b.檢查接地端子線電位是否有發(fā)生變動，確保接地良好；
c.檢查控制線是否有干擾源，是否與附近大電流動力電纜互相平行　　或相隔太近；
2>伺服參數(shù)
a.伺服系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)的共振，嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率及帳值。
b.電子齒輪比設(shè)置太大，建議恢復(fù)到出廠設(shè)置：
c.伺服增益設(shè)置太大，建議用手動或自動方式重新調(diào)整伺服參數(shù);
d.確認(rèn)速度反饋濾波器時(shí)間常數(shù)的設(shè)置，初始值為0，可嘗試增大設(shè)置值；
3>機(jī)械系統(tǒng)：
a.滑輪或齒輪的咬合不良也會導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變動，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行時(shí)正常則檢查機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)合部份是否有異常；
b.連接電機(jī)軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊;
c.確認(rèn)負(fù)載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行正常，則減輕負(fù)載或更換更大容量驅(qū)動器和電機(jī)。
二.伺服電機(jī)空載報(bào)過載，如何處理？
1>如果伺服在運(yùn)行過程中發(fā)生：
a.定位完幅值是否設(shè)置過小；
b.位置回路增益是否設(shè)置過大；
c.檢查伺服電機(jī)軸上有沒有堵轉(zhuǎn)，重新調(diào)整機(jī)械。
2>如果是伺服Run(運(yùn)行)信號一接入并且沒有發(fā)脈沖的情況下發(fā)生：
a.如果是帶制動器的伺服電機(jī)則務(wù)必將制動器打開;
b.檢查伺服電機(jī)動力電纜配線，檢查是否有接觸不良或電纜破損;
c.速度回路的積分時(shí)間常數(shù)是否設(shè)置過小；
d.速度回路增益是否設(shè)置過大;
三．伺服電機(jī)在有脈沖輸出時(shí)不運(yùn)轉(zhuǎn)，如何處理 ？
1>.監(jiān)視控制器的脈沖輸出當(dāng)前值以及脈沖輸出燈是否閃爍，確認(rèn)指令脈沖已經(jīng)執(zhí)行并已經(jīng)正常輸出脈沖；
2>.檢查帶制動器的伺服電機(jī)其制動器是否打開；
3>.檢查控制器到驅(qū)動器的控制電纜，動力電纜，編碼器電纜是否配線錯(cuò)誤，破損或者接觸不良;
4>.Run運(yùn)行指令正常;
5>. 監(jiān)視伺服驅(qū)動器的面板確認(rèn)脈沖指令是否輸入;
6>.伺服驅(qū)動器設(shè)置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設(shè)置是否一致;
7>.控制模式務(wù)必選擇位置控制模式;
8>.保正轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動禁止，反轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動禁止信號以及偏差計(jì)數(shù)器復(fù)位信號沒有被輸入，脫開負(fù)載并且空載運(yùn)行正常，檢查機(jī)械系統(tǒng)。
四．伺服電機(jī)做位置控制定位不準(zhǔn)，如何處理 ？
1>.首先確認(rèn)控制器實(shí)際發(fā)出的脈沖當(dāng)前值是否和預(yù)想的一致，如不一致則檢查并修正程序；
2>.檢查伺服指令脈沖式的設(shè)置是否和控制器設(shè)置一致，如CW/CCW還是脈沖+方向;
3>.監(jiān)視伺服驅(qū)動器接收到的脈沖指令個(gè)數(shù)是否和控制器發(fā)出的一致，如不一致則檢查控制線電纜；
4>.伺服電機(jī)在進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動時(shí)易產(chǎn)生累積誤差，建議在工藝允許的條件下設(shè)置一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)信號，在誤差超出允許范圍之前時(shí)行原點(diǎn)搜索操作；
5>.伺服增益設(shè)置太大，嘗試重新用手動或自動方式調(diào)整伺服增益;
6>.機(jī)械系統(tǒng)本身精度不高或傳動機(jī)構(gòu)有異常(如伺服電機(jī)和設(shè)備系統(tǒng)間的聯(lián)軸器部發(fā)生偏移等)。
五.伺服電機(jī)位置控制運(yùn)行報(bào)超速故障,如何處理?
1>.伺服Rum信號一接入就發(fā)生;
2>.輸入脈沖指令后在高速運(yùn)行時(shí)發(fā)生;
a.伺服增益設(shè)置太大，嘗試重新用手動或自動方式調(diào)整伺服增益;
b.電子齒輪比設(shè)置過大;
c.控制器輸出的脈沖頻率過大，修改程序調(diào)整脈沖輸出的頻率。
六.伺服電機(jī)要高速旋轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤,如何處理?
1>.高速旋轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)生電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器出錯(cuò)誤;
處理方法:檢查電機(jī)動力電纜和編碼器電纜的配線是否正確,電纜是否有破損。
2>.輸入較長指令脈沖發(fā)生電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò);
處理方法:
a.增益設(shè)置太大,重新手動調(diào)整增益功能;
b.負(fù)載過重,需要重新選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載,加裝減速機(jī)等傳動機(jī)構(gòu)提高負(fù)荷能力;
c.延長加減速時(shí)間。
3>運(yùn)行過程中發(fā)生電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤。
處理方法:
a.減慢旋轉(zhuǎn)速度;
b.增大偏差計(jì)數(shù)器溢出水平設(shè)定值;
c.延長加減速時(shí)間;
d.負(fù)載過重,需要重新選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載,加裝減速機(jī)等傳動機(jī)構(gòu)提高負(fù)載能力。